ขาประกอบด้วยห้าส่วนที่แตกต่างกัน ได้แก่ ขาส่วนบนเข่าขาส่วนล่างข้อเท้าและเท้า
ขาส่วนบนเริ่มต้นที่สะโพกและต่อลงไปที่หัวเข่า กระดูกชิ้นเดียวในภูมิภาคนี้คือกระดูกโคนขาซึ่งเป็นกระดูกที่ใหญ่ที่สุดในร่างกาย หัวกระดูกโคนขาสร้างลูกบอลของข้อต่อสะโพกแบบบอลและซ็อกเก็ต ฐานของโคนขาประกอบขึ้นเป็นส่วนหนึ่งของหัวเข่า
กล้ามเนื้อสำคัญที่ขาท่อนบนคือเอ็นร้อยหวายและควอดริเซ็ป เอ็นร้อยหวายคือกล้ามเนื้อสามมัดที่ด้านหลังของต้นขาซึ่งส่งผลต่อการเคลื่อนไหวของสะโพกและข้อเข่า Quadriceps ซึ่งเป็นกล้ามเนื้อที่แข็งแรงและลีนที่สุดในร่างกายเป็นกลุ่มกล้ามเนื้อสี่ส่วนที่ด้านหน้าของต้นขาซึ่งทำหน้าที่ขยายหัวเข่าและขาส่วนล่าง
ข้อเข่าเป็นข้อต่อบานพับคล้ายเดือยที่ขาซึ่งเชื่อมต่อกระดูกที่ขาส่วนบนและส่วนล่าง เป็นข้อต่อที่ใหญ่ที่สุดในร่างกายมนุษย์ หัวเข่าเป็นจุดที่โคนขาส่วนบนตรงกับกระดูกแข้งและกระดูกน่องที่ขาส่วนล่าง กระดูกอีกชิ้นหนึ่งคือกระดูกสะบ้าหรือกระดูกสะบ้าหัวเข่าอยู่ตรงกลางหัวเข่า
ข้อเข่าประกอบด้วยเส้นเอ็นเอ็นและองค์ประกอบป้องกันมากมายเช่นกระดูกอ่อนและเบอร์ซา เนื้อเยื่อเกี่ยวพันและป้องกันเหล่านี้ช่วยให้กระดูกเข้าที่และป้องกันไม่ให้กระดูกเสียดสีกันในขณะที่ปล่อยให้ข้อเข่างอและบิดเล็กน้อย
ขาท่อนล่างประกอบด้วยกระดูกสองชิ้น กระดูกแข้งเป็นกระดูกที่ใหญ่เป็นอันดับสองของขา ตรงตามโคนขาเพื่อสร้างหัวเข่า กระดูกน่องซึ่งเป็นกระดูกอีกชิ้นที่อยู่ในขาส่วนล่างเชื่อมต่อกับกระดูกแข้งใต้ข้อเข่า
มีกล้ามเนื้อประมาณ 20 มัดที่ขาท่อนล่าง สิ่งเหล่านี้ทำทุกอย่างตั้งแต่การช่วยยกขาท่อนล่างไปจนถึงการกระดิกนิ้วเท้า กล้ามเนื้อจำนวนมากที่เคลื่อนไหวของเท้าเริ่มสูงถึงหลังเข่าและยาวลงไปที่เท้า
โครงสร้างที่สำคัญที่สุดในขาส่วนล่างคือเอ็นร้อยหวาย มันเชื่อมต่อกล้ามเนื้อสามส่วนคือฝ่าเท้าน่องและฝ่าเท้าเข้ากับกระดูกส้นเท้า มันเก็บพลังงานยืดหยุ่นที่จำเป็นสำหรับการวิ่งการกระโดดและการออกกำลังกายอื่น ๆ
ข้อเท้าเป็นจุดที่กระดูกแข้งและกระดูกน่องมาบรรจบกับเท้า ประกอบด้วยกระดูกเจ็ดชิ้นและโครงสร้างอื่น ๆ อีกมากมายข้อเท้าหมุนและงอเท้าซึ่งมีความสำคัญต่อการเคลื่อนไหวและการทรงตัว
เท้าเป็นโครงสร้างที่ซับซ้อนซึ่งทำจากกระดูกมากกว่า 26 ชิ้นและข้อต่อ 33 ข้อที่ส่วนล่างสุดของขา โครงสร้างของเท้าคล้ายกับมือ แต่เนื่องจากเท้ารับน้ำหนักได้มากกว่าจึงแข็งแรงกว่า แต่เคลื่อนไหวได้น้อยกว่า